El 20 de septiembre de 1846 desembarcaron en el puerto de Palma de Mallorca los 24 primeros guardias civiles. Se encontraban bajo las órdenes del segundo teniente, Pedro José Sancho, natural de Artá (Palma de Mallorca). El primer cuartel de este contingente estaba en la planta baja del claustro del Convento de Sant Francesc de Palma y, posteriormente, se ampliaron las dotaciones a las poblaciones más importantes de las Islas Baleares.

Con carácter previo, el 4 de agosto de 1846, dos años después de que Francisco Javier Girón y Ezpeleta de las Casas y Enrile, II Duque de Ahumada y V Marqués de las Amarillas, hubiera creado la Guardia Civil, se determinó la fuerza que había de constar para el servicio en las Islas Baleares, siendo destinados los primeros efectivos de la Guardia Civil.

Inicialmente, la fuerza del Cuerpo que se desplegó en el archipiélago fue una compañía formada por dos secciones, al mando de un segundo capitán y compuesta por 72 efectivos. Un año más tarde, a finales de 1847, la Guardia Civil estableció el primer destacamento en la isla de Menorca, al igual que ocurriera semanas más tarde en la isla de Ibiza. Progresivamente, se fueron creando nuevos puestos que cubrieron toda la geografía de las islas, proceso que culminó en 1944, al crearse el Destacamento de la Guardia Civil de Cabrera (Palma).

En el año 1985, la sede de la comandancia se trasladó desde las dependencias de la calle General Riera, ocupadas desde 1929, a su ubicación en el acuartelamiento de la calle Manuel Azaña, ambas en la localidad de Palma.

Un oficial de la Guardia Civil pasa revista de armas en el cuartel de Sinéu (Mallorca, 1912). Fuente: Centro de Fotografía Histórica de la Guardia Civil.