El 13 de febrero de 1979 se reguló por primera vez la composición del Servicio de Seguridad de la Casa de S.M. El Rey mediante Real Decreto 310/1979, por el que se reorganizaba la Jefatura del Estado. Desde entonces, el Servicio de Seguridad está formado por una Jefatura y dos unidades adscritas de las Fuerzas y Cuerpos de Seguridad del Estado. Ambas dependen funcionalmente de la Jefatura de dicho Servicio y orgánicamente de sus respectivas Direcciones Generales. La dependiente de la Dirección General de la Guardia Civil es la Unidad Especial de Seguridad de la Casa de S.M. El Rey (UESCAR).

Según el Real Decreto 310/1979, modificado por Real Decreto 434/1988, de 6 de mayo, sobre reestructuración de la Casa de Su Majestad El Rey, el Servicio de Seguridad es responsable permanente de la seguridad inmediata de la Familia Real y, en su caso, de aquellos miembros de la familia y de la Casa del Rey que se determinen por el ministerio del Interior.

A raíz de la Instrucción General de la directora general de la Guardia Civil número 1/2021, de 10 de febrero, la Unidad cambió su dependencia orgánica, del general jefe de la Jefatura de Unidades Especiales y de Reserva (JUER), al Director Adjunto Operativo (DAO).

Actualmente, los miembros de la UESCAR tienen asignadas, entre otras funciones, la escolta de Sus Majestades Los Reyes, así como del conjunto de la Familia Real.

Celebración actos Patrona del Cuerpo el 15 de octubre de 2022 en Acuartelamiento San Quintín (El Pardo, Madrid), actual sede de la UESCAR.