El 17 de marzo de 1992 se constituyeron con carácter experimental cinco Servicios Marítimos Provinciales (SMPs) pilotos con base en las Comandancias de la Guardia Civil de Barcelona, Murcia, A Coruña, Cantabria y Algeciras.

La importancia de la misión que la Guardia Civil tenía en los eventos que tendrían lugar aquel año en España ―Exposición Universal de Sevilla y los Juegos Olímpicos de Barcelona― obligó a la inmediata puesta en funcionamiento de aquellas unidades del Servicio Marítimo (SEMAR), lo que hizo necesario determinar, con carácter provisional, su organización, hasta tanto se lograra la experiencia que permitiera fijar, de forma definitiva, aquélla que mejor se adaptara al cumplimiento de las misiones que tenían que desempeñar.

Su misión era asegurar el ejercicio de las funciones que atribuye a la Guardia Civil la Ley Orgánica 2/1986, de 13 de marzo, de Fuerzas y Cuerpos de Seguridad, así como aquellas otras que pueda encomendarle la legislación vigente en cada momento.

La actual Orden General número 25/2021, de 9 de septiembre, por la que se regula la especialidad marítima y la estructura, organización y funciones del Servicio Marítimo, establece que éste tiene, como misión específica, la de constituirse en la policía marítima (policía preventiva, administrativa y judicial), ejerciendo las funciones genéricas que le corresponden a las Fuerzas y Cuerpos de Seguridad en las aguas marítimas españolas y en las aguas continentales, incluidas las actividades en el medio subacuático, así como planificar y coordinar las competencias específicas de la Guardia Civil en este ámbito y en particular la vigilancia marítima, la lucha contra el contrabando y el control de la inmigración irregular.

Actualmente, el SEMAR de la Guardia Civil cuenta con más de 1300 efectivos, 3 buques oceánicos, 18 buques de altura, 44 patrulleras medias, 4 ligeras y 69 embarcaciones de apoyo.

Primera embarcación asignada al SMP de Barcelona.1992.