El 22 de febrero de 1991, mediante real decreto, se reguló el Servicio Marítimo de la Guardia Civil. Aunque la Guardia Civil realizaba desde muchos años antes servicios con embarcaciones, esta fecha es considerada el nacimiento del Servicio Marítimo (SEMAR) de la Guardia Civil, también conocida como “Guardia Civil del Mar”.

Según se indicaba en la introducción del Real Decreto 246/1991, la importancia creciente de las actividades que se desarrollan dentro del mar territorial hacía necesario y urgente en aquel momento poner en marcha el ejercicio de las funciones de la Guardia Civil en el mar territorial, sin perjuicio de las competencias atribuidas a otros Departamentos Ministeriales

La actual Orden General número 25/2021 de 9 de septiembre, por la que se regula la especialidad marítima y la estructura, organización y funciones del Servicio Marítimo, establece que éste tiene como misión específica constituirse en la policía marítima (policía preventiva, administrativa y judicial), ejerciendo las funciones genéricas que le corresponden a las Fuerzas y Cuerpos de Seguridad en las aguas marítimas españolas y en las aguas continentales, incluidas las actividades en el medio subacuático, así como planificar y coordinar las competencias específicas de la Guardia Civil en este ámbito y en particular la vigilancia marítima, la lucha contra el contrabando y el control de la inmigración irregular.

El Servicio Marítimo colabora con otros organismos españoles con competencias en la mar, como la Armada, Salvamento Marítimo, Marina Mercante, Aduanas, Medio Ambiente o Pesca. En el extranjero participa en aquellas misiones internacionales de cooperación policial, mantenimiento de la paz o humanitarias que se desarrollen en el ámbito marítimo. El despliegue territorial del Servicio Marítimo cubre toda la costa española, articulado en Grupos Marítimos y Servicios Marítimos Provinciales.

Actualmente, el SEMAR cuenta con más de 1300 efectivos, 3 buques oceánicos, 18 buques de altura, 44 patrulleras medias, 4 ligeras y 69 embarcaciones de apoyo.